Η Δόξα Πετρούσας είναι από τα πιο ιστορικά σωματεία στο τοπικό μας ποδόσφαιρο και δεν έχει πέσει ποτέ από την Α’ ΕΠΣ Δράμας μέχρι σήμερα, από το 1974 που ανέβηκε. Η ομάδα έχει κάνει κάποιες μεγάλες εμφανίσεις στο περιφερειακό πρωτάθλημα της Δ’ Εθνικής με πιο μεγάλη την τριετία 2008-2011. Έχει πέντε Πρωταθλήματα στην Α’ ΕΠΣ Δράμας (1987, 1996, 2008, 2012 και 2016) και μόλις ενα κύπελλο της ΕΠΣ, 2 φορές ήταν φιναλίστ του κυπέλλου και 5 συμμετοχές στο πρωτάθλημα της Δ’ Εθνικής και μια στην Γ’ εθνική.
Την σεζόν 1984-85 και 1985-86 η Πετρούσα τερμάτισε στην 3η θέση και την σεζόν 1986-87 κατέκτησε για πρώτη φορά το πρωτάθλημα της Α’ ΕΠΣ Δράμας αλλά δεν κατάφερε να πάρει την άνοδο στο περιφερειακό πρωτάθλημα της Δ’ Εθνικής.
Η Δόξα Πετρούσας από την σεζόν 1988-89 μέχρι και την σεζόν 1992-93 έκανε μέτριες σεζόν στην Α’ Ερασιτεχνική και δύο φορές έσωσε την κατηγορία τις τελευταίες αγωνιστικές. Την σεζόν 1993-94 η ομάδα τερμάτισε στην 3 θέση και την επομένη πάλι στην τρίτη. Την σεζόν 1995-1996 η Δόξα Πετρούσας κατέκτησε για δεύτερη φορά στην ιστορία της το πρωτάθλημα στην Α’ ΕΠΣ Δράμας και την απευθείας άνοδο στην Δ’ εθνική για πρώτη φορά στην ιστορία της, αλλά δεν τα κατάφερε και την επόμενη χρονιά επέστρεψε στα τοπικά μας πρωταθλήματα.
Μέχρι την σεζόν 1999-2000 έκανε μέτριες χρονιές στην πρώτη κατηγορία και την σεζόν 2000-2001 η Δόξα Πετρούσας τερμάτισε στην πρώτη θέση της βαθμολογίας στην κανονική διάρκεια του πρωταθλήματος, αλλά μετά από αγώνες μπαράζ έχασε το πρωτάθλημα από τον Κεραυνό Αρκαδικού.
Για τα επόμενα χρόνια η Δόξα Πετρούσας πρωταγωνιστούσε στην Α’ ΕΠΣ και την σεζόν 2007-2008 η Δόξα Πετρούσας κατέκτησε το πρωτάθλημα στην Α’ ΕΠΣ. Στην συνέχεια έκανε τρεις σεζόν στην Δ’ Εθνική για να επιστρέψει στα τοπικά πρωταθλήματα το 2011. Την σεζόν 2011-12 η Δόξα Πετρούσας κατέκτησε και πάλι το πρωτάθλημα και την επιστροφή της στην Δ΄Εθνική μετά από μπαράζ ανόδου, με παλικαρίσιες εμφανίσεις.
Την σεζόν 2012-13 κατέκτησε την 3η θέση της βαθμολογίας και την καλύτερη της θέση μέχρι σήμερα στην Δ’ Εθνική. Την σεζόν 2013-14 μετά την αναδιάρθρωση που έγινε η ομάδα συμμετείχε στο πρωτάθλημα της Γ’ Εθνικής όμως στο τέλος της χρονιάς επέστρεψε στα τοπικά πρωταθλήματα.
Την σεζόν 2014-15 τερμάτισε στην δεύτερη θέση της ΕΠΣ Δράμας πίσω από την Προσοτσάνη. Την σεζόν 2015-16 κατέκτησε για μια ακόμη φορά το πρωτάθλημα με Προπονητή τον νεαρό Χρήστο Τσιακίρη, ο πιο νεαρός προπονητής που κατακτά το πρωτάθλημα της Α’ ΕΠΣ Δράμας, αλλά στα μπαράζ που έγιναν εκείνη την χρονιά δεν τα κατάφερε να πάρει το εισιτήριο για την Γ’ Εθνική. Από την σεζόν 2016-2017 μέχρι σήμερα η Δόξα Πετρούσας συμμετέχει κανονικά στην Α’ ΕΠΣ Δράμας και κάθε χρονιά βρίσκεται στις πρώτες θέσεις της βαθμολογίας.
Την φετινή χρονιά η Δόξα Πετρούσας βρίσκεται στην 5η θέση της βαθμολογίας και στα μέσα της σεζόν είχε την ευκαιρία να διεκδικήσει για μια ακόμη χρονιά το πρωτάθλημα αλλά δεν τα κατάφερε με αντίπαλο τους Αμπελόκηπους, αφού ηττήθηκε με 0-3 και έτσι αποχαιρέτησε αυτόν τον στόχο. Προπονητής της ομάδας τα τελευταία χρόνια είναι ο έμπειρος Δημήτρης Κυριακίδης και πρόεδρος ο Γιώργος Κότιος.
Την φετινή χρονιά έχει ξεχωρίσει με την απόδοση του, όπως και τα τελευταία χρόνια ο Γιώργος Γεωργιάδης που αυτή την στιγμή βρίσκεται στην πρώτη θέση στον πίνακα των σκόρερ με 18 γκολ, όπως επίσης και ο Δροσίδης που βρίσκεται στην 4η θέση με 12 τέρματα.